人机协同作业

在同一个协同空间内，机器人和操作人员是允许同时在空间内进行移动的。但为了保障操作人员的安全，需要通过安全技术检测人员和机器人之间的距离。

根据人员和机器人之间的距离，系统通过控制机器人的速度产生相应变化，最终在碰撞产生之前停止机器人。当操作员离开时，机器人系统可以根据需要手动或自动恢复原有运动路径，同时保持最小的距离间隔。

这样的速度与分离监控在ISO/TS15066中被认为是4种人机协作的安全应用之一。

人机速度曲线

在人机协作的应用中，允许人机同时处于同一空间，因此安全间隔距离需要额外考虑机器人与人员间的相对速度。

在上面的人机速度曲线图中，系统在发出停机指令到机器人接收指令之间具有一段响应延迟；同时机器人开始减速到停机同样也具有相当的时间间隔。因此包含机器人系统响应时间及停止距离(sr,ss)以及操作员与机器人系统的位置不确定性(zd,zr)都应当经过评估。

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通过本课程的学习，参加者将学习和理解人与机器人协作应用的基本知识，包括相关标准以及不同的协作方法。特别是针对协作型机器人如何进行风险减少及验证。